|
|||||
|
|
| 一种快速BP算法的并联机器人正运动学求解 | |
| 引用本文： | 何晋,王立权,李芃.一种快速BP算法的并联机器人正运动学求解[J].制造业自动化,2003,25(10):34-36,59. |
| 作者姓名： | 何晋 王立权 李芃 |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,自动化学院,哈尔滨,150001 |
| 摘 要： | 并联机器人运动正解问题是一个重要且难以解决的问题。本文对一般的6-SPS型并联机器人进行了位置正解分析，采用BP网，利用位置逆解结果，通过训练学习，实现操作手关节变量空间到工作空间的非线性映射，从而得到了6-SPS型并联机器人运动学正解。为提高正解速度和精度采用了FBP法。仿真实例表明，速度和精度接近了机器人实时控制的要求。 |
| 关 键 词： | 并联机器人 运动正解 神经网络 收敛速度 BP算法 |
| 文章编号： | 1009-0134(2003)10-0034-03 |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ | |