| 一种2自由度平面并联机器人的精度分析 |
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| 引用本文： | 李贯成,罗玉峰,石志新,谭曼华,沈可微.一种2自由度平面并联机器人的精度分析[J].南昌大学学报(工科版),2006,28(2):130-133. |
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| 作者姓名： | 李贯成 罗玉峰 石志新 谭曼华 沈可微 |
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| 作者单位： | 南昌大学,机电工程学院,江西,南昌,330029 |
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| 摘 要： | 以一种2自由度平面并联机器人机构为对象,分析了该并联机器人机构的误差源,首先利用图解法得到该平面并联机器人机构的可达工作空间和有效工作空间,再利用环路增量法和误差分离技术导出了末端位置误差与误差源之间的映射关系,因而为其在工作空间内的位姿误差建立了数学模型,给出了这个平面并联机器人机构位姿误差的计算方法,从而对其进行精度分析,最后借助于搜索法得到了其在有效工作空间内的误差分布图像.
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| 关 键 词： | 并联机器人 工作空间 精度分析 |
| 文章编号： | 1006-0456（2006）02-0130-04 |
| 收稿时间： | 2005-11-22 |
| 修稿时间： | 2005年11月22 |
Precision Analysis of a Class 2-DOF Planar Parallel Manipulator |
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| LI Guan-cheng,LUO Yu-feng,SHI Zhi-xin,TANG Man-hua,SHENG Ke-wei.Precision Analysis of a Class 2-DOF Planar Parallel Manipulator[J].Journal of Nanchang University(Engineering & Technology Edition),2006,28(2):130-133. |
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| Authors: | LI Guan-cheng LUO Yu-feng SHI Zhi-xin TANG Man-hua SHENG Ke-wei |
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| Affiliation: | School of Mechanical and Electrical Engineering, Nanchang University, Nanchang 330029, China |
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| Abstract: | This paper aims at a class of 2-DOF planar parallel manipulator and analyzes the error resources of the parallel manipulator.Firstly,the reachable workspace and available workspace are calculated using the diagrammatizing method.Then,the error mapping function is formulated to identify the source errors affecting the pose error based on the loop incremental method and the technique of error separated.The mathematical model of the error is established based on the kinematics analysis in the workspace.Lastly,the error curve within its available workspace is presented by the way of searching method. |
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| Keywords: | parallel manipulator workspace precision analysis |
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