| 基于MBD的教育机器人运动仿真平台研究 |
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| 引用本文： | 高海涛,韩亚丽,朱松青,张磊.基于MBD的教育机器人运动仿真平台研究[J].计算机仿真,2014,31(10). |
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| 作者姓名： | 高海涛 韩亚丽 朱松青 张磊 |
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| 作者单位： | 1. 南京工程学院机械学院,江苏南京,211167
2. 徐州工程学院江苏省大型工程装备检测与控制重点建设实验室,江苏徐州,221018 |
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| 基金项目： | 国家自然基金，江苏省自然科学基金，江苏省大型工程装备检测与控制重点建设实验室开放基金，江苏省六大人才高峰重点项目 |
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| 摘 要： | 针对目前教育机器人缺少仿真平台的问题,建立了一个基于多体系统动力学的教育机器人三维运动仿真平台.对教育机器人仿真平台所涉及的关键技术进行研究.根据教育机器人特点和运动仿真需求,提出教育机器人动态仿真平台的框架结构.在给出教育机器人拼接件几何模型和物理属性统一表达方法的基础上,基于多刚体系统动力学理论,建立教育机器人离散动力学模型和碰撞接触响应模型,并提出了相应的仿真方法,模拟教育机器人的物理行为.对教育机器人控制器、传感器及执行器进行仿真,构建了教育机器人虚拟控制系统,实现虚拟教育机器人的控制.最后,实际应用表明,仿真平台能够较好地满足教育机器人运动仿真的需要.
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| 关 键 词： | 教育机器人 多体系统动力学 运动仿真 仿真平台 |
A Motion Simulation Platform for Educational Robots Based on Multi-Body Dynamics |
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| GAO Hai-tao,HAN Ya-li,ZHU Song-qing,ZHANG Lei.A Motion Simulation Platform for Educational Robots Based on Multi-Body Dynamics[J].Computer Simulation,2014,31(10). |
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| Authors: | GAO Hai-tao HAN Ya-li ZHU Song-qing ZHANG Lei |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Educational robot Multi-body dynamics (MBD) Motion simulation Simulation platform |
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