电静压伺服系统指数型变阻尼滑模控制算法研究

提出一种用于电静压伺服系统（Electro-Hydrostatic Actuator,EHA）的指数型变阻尼滑模控制算法，滑模面阻尼比在位置误差减小时呈指数函数形式增大，可以兼顾系统在趋近滑模面过程中的快速性和平滑性。同时，考虑系统反馈信号的噪声干扰，采用跟踪微分器获得一阶微分项。在规范化传递函数的基础上，建立了基于状态方程的系统模型，设计了滑模算法，进行了仿真以及试验验证。结果表明，在系统基础开环增益取20 rad/s的情况下，相比于基于前馈的非线性PID算法，指数型变阻尼滑模算法在系统低频段位置跟踪精度提升一倍，-45°相频宽由18.4 rad/s提升至29.6 rad/s，效果显著。