摘 要: | 提出一种用于电静压伺服系统(Electro-Hydrostatic Actuator,EHA)的指数型变阻尼滑模控制算法,滑模面阻尼比在位置误差减小时呈指数函数形式增大,可以兼顾系统在趋近滑模面过程中的快速性和平滑性。同时,考虑系统反馈信号的噪声干扰,采用跟踪微分器获得一阶微分项。在规范化传递函数的基础上,建立了基于状态方程的系统模型,设计了滑模算法,进行了仿真以及试验验证。结果表明,在系统基础开环增益取20 rad/s的情况下,相比于基于前馈的非线性PID算法,指数型变阻尼滑模算法在系统低频段位置跟踪精度提升一倍,-45°相频宽由18.4 rad/s提升至29.6 rad/s,效果显著。
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