|
|||||
|
|
| 基于CPG的四足机器人全方位行走控制研究 | |
| 引用本文： | 韩 青 叶选林 曹飞祥 钱 敏. 基于CPG的四足机器人全方位行走控制研究[J]. 机械传动, 2014, 0(5): 36-41 |
| 作者姓名： | 韩 青 叶选林 曹飞祥 钱 敏 |
| 作者单位： | 云南省红河学院工学院;西北工业大学机电学院;云南广播电视大学机械电子工程学院; |
| 基金项目： | 西北工业大学创新基金项目(项目编号:13001) |
| 摘 要： | 针对四足机器人全方位运动控制问题,设计了中枢模式发生器(CPG)运动控制模型。利用正弦函数构建CPG的振荡网络模型,实现了四足机器人稳定的节律直线行走、斜线和转弯行走。通过ADAMS仿真和实验,验证CPG全方位运动控制模型的可行性。 |
| 关 键 词： | 四足机器人 中枢神经模式 全方位行走控制 |
Study on Omnidirectional Locomotion Control of Quadruped Robot based on Central Pattern Generator |
|
| Abstract: | |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |