基于UWB技术的储罐底板检测车定位系统

为了在现有自主导航检测车上实现高精度定位,设计了一套基于UWB技术的储罐底板自动检测车定位系统。首先搭建了UWB定位基站实验平台,设计了相应的检测流程和定位算法,并通过直线定点测量实验进行了验证。在此基础上,通过反复实验实现了PID位置控制参数的优化。最终设定了一套往复扫描运动轨迹,开展自主检测运行实验。实验结果表明,检测车能够跟随设定目标轨迹运行,实际运行轨迹误差小于±4 cm,可以满足储罐底板漏磁全覆盖检测的需求。