| 四自由度喷涂机器人的运动学分析 |
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| 引用本文： | 杜亮,张铁.四自由度喷涂机器人的运动学分析[J].机电产品开发与创新,2007,20(1):21-23. |
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| 作者姓名： | 杜亮 张铁 |
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| 作者单位： | 华南理工大学,机械工程学院,机器人研究所,广东,广州,510640;华南理工大学,机械工程学院,机器人研究所,广东,广州,510640 |
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| 摘 要： | 通过讨论一种喷涂机器人的运动学建模的问题,利用Paul等人提出的代数解法对其各关节角和喷枪之间的关系进行了计算,得出了简化的运动学逆解的代数解,并在此基础上对机器人结构进行分析,给出了在插补过程中选择最优的逆解的方法.
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| 关 键 词： | 喷涂机器人 喷枪 运动学 正解 逆解 |
| 文章编号： | 1002-6673（2007）01-021-03 |
| 收稿时间： | 2006-12-05 |
| 修稿时间： | 2006年12月5日 |
Kinematics Analysis of a Four-DOF Painting Robot |
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| DU Liang,ZHANG Tie.Kinematics Analysis of a Four-DOF Painting Robot[J].Development & Innovation of Machinery & Electrical Products,2007,20(1):21-23. |
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| Authors: | DU Liang ZHANG Tie |
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| Affiliation: | Robot Technical Center, South China University of Technology, Guangzhou Guangdong 510641, China |
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| Abstract: | This paper introduces kinematics modeling for a kind of painting robot. We get a simple inverse kinematics by computing the relations between the joint angle and the spray gun, using the algebra method put forward by Paul. Then the robotic structure was analyzed , and the optimum inverse kinematics was given through the kinematics interpolation. |
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| Keywords: | painting robot spray gun kinematics forward kinematics inverse kinematics |
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