| 基于遗传算法的倒立摆系统的多级控制研究 |
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| 引用本文： | 李宇成,岳春然,王目树. 基于遗传算法的倒立摆系统的多级控制研究[J]. 北方工业大学学报, 2009, 21(3): 19-24,31 |
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| 作者姓名： | 李宇成 岳春然 王目树 |
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| 作者单位： | 北方工业大学机电工程学院,100144,北京;北方工业大学机电工程学院,100144,北京;北方工业大学机电工程学院,100144,北京 |
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| 摘 要： | 将单一的复杂控制转化为多级简单控制的控制方法应用到三级倒立摆系统的控制中,并通过遗传算法对各级控制中的未知参数进行优化.给出了多级控制器的设计方法和参数优化步骤.仿真试验证明了该控制方法的可行性.
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| 关 键 词： | 多级控制 遗传算法 双PD控制 三级倒立摆 |
Study of Multi-Step Control for Treble Inverted Pendulum Based on GA(Genetic Algorithm) |
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| Li Yucheng,Yue Chunran,Wang Mushu. Study of Multi-Step Control for Treble Inverted Pendulum Based on GA(Genetic Algorithm)[J]. Journal of North China University of Technology, 2009, 21(3): 19-24,31 |
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| Authors: | Li Yucheng Yue Chunran Wang Mushu |
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| Affiliation: | Li Yucheng Yue Chunran Wang Mushu (College of Mechanical and Eleetronical Engineering, North China Univ. of Teeh. , 100144,Beijing,China) |
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| Abstract: | The method of transforming a complex control system into multi-step simple control system is applied in the treble inverted pendulum.The parameters of all steps are optimized with GA（Genetic Algorithm）.The method of multi-step control and the steps of optimization are proposed.Simulation experiments verify the feasibility of the given method. |
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| Keywords: | multi-step control GA（Genetic Algorithm） double PD control treble inverted pendulum |
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