基于xs128的光电平衡智能车系统设计 |
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作者姓名: | 严起邦 谭峰 张洪来 邓世楠 王涵 曹新芳 |
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作者单位: | 黑龙江八一农垦大学信息技术学院,黑龙江大庆163319 |
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基金项目: | 黑龙江省大学生创新创业训练计划项目(201310223007) |
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摘 要: | 文章旨在研制一种自平衡同轴双轮循迹小车。系统以陀螺仪和加速度计来检测车身所处的状态和变化率,通过处理器(16位飞思卡尔单片机MC9S12XS128)计算出适当数据和指令,通过PWM驱动两个电机产生前进或后退的加速度使车达到保持平衡效果,以线性CCD光电传感器来识别黑线检测路径,阐述了自平衡的原理同时对系统用到的PID控制技术做了相应介绍,从理论上分析了变积分的PID控制技术的优势,并在系统的实际测试中获得了良好的效果。
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关 键 词: | 光电平衡 xs128 智能车 |
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