| 一种空间四杆两足步行机构的研究 |
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| 引用本文： | 邓孔书,姚燕安,查建中. 一种空间四杆两足步行机构的研究[J]. 工程设计学报, 2005, 12(6): 363-365 |
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| 作者姓名： | 邓孔书 姚燕安 查建中 |
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| 作者单位： | 北京交通大学,机械与电子控制工程学院,北京,100044;北京交通大学,机械与电子控制工程学院,北京,100044;北京交通大学,机械与电子控制工程学院,北京,100044 |
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| 基金项目： | 中国科学院资助项目;中国科学院资助项目;北京交通大学校科研和教改项目 |
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| 摘 要： | 提出一种新型两足步行机构。该步行机构以单一的两自由度空间四杆机构作为本体，与传统的多杆多动力步行机构相比，具有结构与控制系统简单的优点。介绍了其结构原理，进行了稳定性分析，并制作了原理样机以验证概念的可行性。
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| 关 键 词： | 空间四杆机构 两足步行机构 稳定性 |
| 文章编号： | 1006-754X（2005）06-0363-03 |
| 收稿时间： | 2005-07-20 |
| 修稿时间： | 2005-07-20 |
Research on spatial four-bar biped mechanism |
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| DENG Kong-shu,YAO Ya-nan,ZHA Jian-zhong. Research on spatial four-bar biped mechanism[J]. Journal of Engineering Design, 2005, 12(6): 363-365 |
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| Authors: | DENG Kong-shu YAO Ya-nan ZHA Jian-zhong |
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| Affiliation: | College of Mechanical and Electronic Control Engineering, Beijing Jiaotong Univercity,Beijing 100044, China |
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| Abstract: | This paper presents a new biped mechanism.A single spatial four-bar mechanism with two degrees of freedom is adopted as the body of the biped mechanism.In comparison with traditional walking machines with multi-links and multi-actuators,the new biped mechanism has the advantage of simple structure and control system.The structural principle is introduced and its stability is analyzed.Finally,a prototype is developed to verify the feasibility of the proposed concept. |
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| Keywords: | spatial four-bar mechanism biped mechanism stability |
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