| 基于LQR的车道保持辅助控制策略 |
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| 引用本文： | 张义奇,牛礼民,朱奋田.基于LQR的车道保持辅助控制策略[J].安徽工业大学学报,2022,39(1):43-52. |
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| 作者姓名： | 张义奇 牛礼民 朱奋田 |
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| 作者单位： | 安徽工业大学机械工程学院,安徽马鞍山243032 |
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| 摘 要： | 为减少因车道偏离引发的交通事故，基于二自由度车辆模型，设计基于线性二次型调节器(linear quadratic regulator,LQR)的车道保持辅助控制策略。在侧向路径偏移和横摆角误差的基础上，增加侧向速度和横摆角速度为状态变量，采用LQR算法控制系统达到稳定的同时，将车辆的状态通过CarSim反馈给控制器，使...
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| 关 键 词： | 车道保持辅助 线性二次型调节器(LQR) 动力学 CarSim |
Control Strategy of Lane Keeping Assistant Based on LQR |
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| ZHANG Yiqi,NIU Limin,ZHU Fentian.Control Strategy of Lane Keeping Assistant Based on LQR[J].Journal of Anhui University of Technology,2022,39(1):43-52. |
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| Authors: | ZHANG Yiqi NIU Limin ZHU Fentian |
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