| 高压输电线除冰机器人的建模及运动控制 |
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| 引用本文： | 张海霞,孙炜,缪思怡. 高压输电线除冰机器人的建模及运动控制[J]. 计算机工程与应用, 2010, 46(10): 190-192. DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2010.10.060 |
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| 作者姓名： | 张海霞 孙炜 缪思怡 |
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| 作者单位： | 湖南大学 电气与信息工程学院，长沙 410082 |
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| 基金项目： | 国家科技支撑计划重点项目，教育部新世纪优秀人才计划项目 |
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| 摘 要： | 针对高压输电线除冰机器人工作环境的特殊性以及工作任务的复杂性，建立了机器人的运动学与动力学模型。在此基础上，通过采用粒子群算法对PID控制器三个参数进行在线寻优，实现了除冰机器人的运动控制。最后针对除冰机器人在斜坡爬行的情况进行仿真实验，证明了所设计的模型与运动控制方法的可行性。
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| 关 键 词： | 除冰机器人 粒子群算法 运动控制 建模 |
| 收稿时间： | 2009-09-04 |
| 修稿时间： | 2009-11-17 |
Model building and motion control of deicing robot on high voltage transmission line |
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| ZHANG Hai-xia,SUN Wei,MIAO Si-yi. Model building and motion control of deicing robot on high voltage transmission line[J]. Computer Engineering and Applications, 2010, 46(10): 190-192. DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2010.10.060 |
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| Authors: | ZHANG Hai-xia SUN Wei MIAO Si-yi |
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| Affiliation: | College of Electrical and Information Engineering，Hunan University，Changsha 410082，China |
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| Abstract: | Because of the particularity of working environment and the complicated conditions of assignment, the mathematic model is built based on the kinematics problems and the dynamic problems at first.In addition, the PSO is used to optimize the PID parameters on line.So that,the deicing robot is conducted real time control, is implied notion control.At last, a test is simulated, which is aiming at the deicing robot crawling on slope. And the result is proved that the correction of the model and the proposed motion control. |
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| Keywords: | deicing robot Partical Swarm Optimization(PSO) motion control model building |
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