三维点云与可见光图像融合方法及可视化 |
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引用本文: | 张佳,唐义,卞子煜,孙天宇,钟凯杰.三维点云与可见光图像融合方法及可视化[J].激光与光电子学进展,2023(6):416-422. |
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作者姓名: | 张佳 唐义 卞子煜 孙天宇 钟凯杰 |
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作者单位: | 1. 北京理工大学光电学院光电成像技术与系统教育部重点实验室;2. 苏州朗晖光电科技有限公司 |
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摘 要: | 鉴于三维点云缺少颜色信息和光学图像缺少空间信息,提出一种基于激光雷达与相机自动标定的融合方法,融合后的数据兼有点云的空间信息和光学图像的颜色纹理信息。首先利用平面标定板对激光雷达和光学相机进行分步式自动标定,其次通过共线方程建立坐标关系,将光学图像的颜色纹理信息赋予点云进行融合并进行可视化。实验结果表明:所提方法在提高自动化程度的同时也在一定程度上提高了融合精度;与基于人工匹配的标定融合方法相比,所提方法的精度提升了51.7%;与基于梯形棋盘格标定板的标定融合方法相比,所提方法的精度提升了36.4%。从多角度观测可视化结果,所提方法都能从颜色和空间效果方面更好地还原真实场景。
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关 键 词: | 激光雷达 光学相机 系统标定 点云与光学图像融合 |
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