多传感器融合的激光雷达点云矫正与定位方法

针对单一传感器难以解决激光雷达在运动场景中因为点云畸变和误差累积产生的运动失真与定位精度差的问题，提出一种融合惯性测量单元数据和轮速计数据的激光雷达点云畸变矫正与定位方法。首先，以激光雷达数据为时刻基准，利用积分的方法对惯性测量单元和轮速计的数据进行预处理；之后，将融合数据与激光雷达数据融合，以矫正产生畸变的激光点云；最后，利用线性插值的方式来保证传感器间数据的时间同步，并将计算的位姿作为里程计迭代计算的初值，降低计算复杂度并提高里程计的定位精度。实验结果表明，相比没有采用多传感器融合的传统方案（LOAM、FLOAM），在公开数据集实验中，所提方法的定位均方根误差分别降低了81.11%和21.54%，在自测数据集实验中，定位均方根误差分别降低了52.76%和24.29%。