| 基于稀疏卷积和注意力机制的点云语义分割方法 |
| |
| 引用本文： | 左蒙,刘意杨,崔好,白洪飞.基于稀疏卷积和注意力机制的点云语义分割方法[J].激光与光电子学进展,2023(20):122-133. |
| |
| 作者姓名： | 左蒙 刘意杨 崔好 白洪飞 |
| |
| 作者单位： | 1. 中国科学院网络化控制系统重点实验室;2. 中国科学院沈阳自动化研究所;3. 中国科学院机器人与智能制造创新研究院;4. 中国科学院大学 |
| |
| 基金项目： | 国家重点研发计划项目（2021YFB3301400）；;辽宁省兴辽英才计划项目（XLYC1907057）； |
| |
| 摘 要： | 近年来，三维点云语义分割方法取得了很大的进展，代表性的方法为基于稀疏卷积的方法，但是稀疏卷积会带来全局上下文信息丢失的问题。基于此，提出一种基于稀疏卷积和注意力机制的点云语义分割方法。将注意力机制引入稀疏卷积网络，增强网络对全局上下文信息的获取能力。但是注意力机制计算量较大，限制了所提方法的适用场景。进一步将空间金字塔采样引入注意力机制中，在减少计算量的同时扩展其使用场景。实验结果表明，所提方法在Scannet V2数据集上取得了71.825%的平均交并比（MIOU），在S3DIS数据集上的MIOU达到70.5%，优于对比方法，验证了其有效性。
|
| 关 键 词： | 机器视觉 点云语义分割 稀疏卷积 注意力机制 空间金字塔采样 |
|
