基于图像与点云融合的公路撒落物检测算法 |
| |
引用本文: | 梁浩林,蔡怀宇,刘博翀,汪毅,陈晓冬.基于图像与点云融合的公路撒落物检测算法[J].激光与光电子学进展,2023(10):42-49. |
| |
作者姓名: | 梁浩林 蔡怀宇 刘博翀 汪毅 陈晓冬 |
| |
作者单位: | 天津大学精密仪器与光电子工程学院光电信息技术教育部重点实验室 |
| |
摘 要: | 公路撒落物是影响行车安全、造成交通堵塞的重要因素,及时检测并清理公路撒落物十分重要。通过总结分析撒落物的特点,利用点云处理定位精度高和图像处理分类精度高的特点,提出一种基于图像与点云融合的公路撒落物检测算法。所提算法包括路面目标提取、点云与图像信息融合和撒落物目标分类等3个步骤。首先,通过激光雷达点云进行道路边缘检测、地面点云滤波和点云聚类,提取路面上的目标点云团簇;然后,将目标点云团簇投影到时间与空间对齐的视觉图像中,获取对应的图像感兴趣区域;最后,使用优化后的ResNet-50进行目标分类。所提算法的平均检测精确率为94.84%,召回率为91.92%,具有良好的检测效果。
|
关 键 词: | 图像处理 撒落物检测 目标分类 深度学习 激光雷达点云 视觉图像 |
|
|