| 动态环境下机器人路径规划的一种新方法 |
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| 引用本文： | 龙飞,孙德宝,秦元庆. 动态环境下机器人路径规划的一种新方法[J]. 计算机与数字工程, 2005, 33(2): 31-35 |
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| 作者姓名： | 龙飞 孙德宝 秦元庆 |
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| 作者单位： | 华中科技大学控制科学与工程系,武汉,430074;华中科技大学控制科学与工程系,武汉,430074;华中科技大学控制科学与工程系,武汉,430074 |
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| 摘 要： | 提出了一种动态环境下实用于机器人路径规划的新方法。该方法先利用链接图法对环境建模，再通过遗传算法搜索出全局最短路径。然后在机器人行进过程中再分别遇到障碍物的类型不同而采取不同的局部路径规划策略完成避障，同时顺利达到目的地。仿真表明该方法具有可行性。
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| 关 键 词： | 局部路径规划 全局路径规划 遗传算法 路径规划 动态环境 |
| 修稿时间： | 2004-06-18 |
A New Approach to Robot Path_ Planning in A Dynamic Environment |
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| Long Fei Sun Debao Qin Yuanqing). A New Approach to Robot Path_ Planning in A Dynamic Environment[J]. Computer and Digital Engineering, 2005, 33(2): 31-35 |
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| Authors: | Long Fei Sun Debao Qin Yuanqing) |
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| Abstract: | A new approach to robot path-planning in a dynamic environment is proposed. The globe navigation is based on MAKLINK graph, then an optimal route to the goal is found by genetic algorithm. Finally the local navigation strategy is used to find the robot way around while avoiding the obstacles, both static and dynamic. Simulation results using Matlab Toolbox show that the method is effective and feasible. |
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| Keywords: | local navigation globe navigation genetic algorithm path-planning dynamic environment |
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