| 混合驱动机构虚拟样机仿真控制研究 |
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| 引用本文： | 王湘,蔡敢为. 混合驱动机构虚拟样机仿真控制研究[J]. 计算机仿真, 2009, 26(8): 233-236,282 |
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| 作者姓名： | 王湘 蔡敢为 |
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| 作者单位： | 广西大学机械工程学院,广西,南宁,530004;广西大学机械工程学院,广西,南宁,530004 |
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| 基金项目： | 教育部科学技术基金资助项目，广西制造系统与先进制造技术重点实验室主任课题 |
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| 摘 要： | 针对混合驱动机构实现成组运动规律的控制,机构的逆运动学理论计算非常繁琐和控制参数选择的问题,提出了一种应用ADAMs软件对混合驱动机构进行了逆运动学分析方法,以混合驱动压力机构为算例建立了虚拟样机模型,在确定恒速原动件运动规律基础上,实现一组给定运动轨迹,通过一般点驱动和曲线转化为样条函数的功能,快速得出了伺服电机的运动规律曲线.然后联合数值计算软件Matlab建立了PID协同仿真控制系统,参数进行了优化并对系统进行了仿真.仿真结果表明模型能较精确的实现成组运动规律,PlD控制参数优化后可以有效地减小伺服电机角位移误差,所采用设计方法是快捷有效的,为混合驱动机构控制设计提供了一种新途径.
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| 关 键 词： | 混合驱动机构 逆运动学分析 比例积分微分控制 虚拟样机 |
Research on Simulation Control of Hybrid-drive Mechanism's Virtual Prototype |
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| WANG Xiang,CAI Gan-wei. Research on Simulation Control of Hybrid-drive Mechanism's Virtual Prototype[J]. Computer Simulation, 2009, 26(8): 233-236,282 |
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| Authors: | WANG Xiang CAI Gan-wei |
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| Affiliation: | College of Mechanical Engineering;Guangxi University;Nanning Guangxi 530004;China |
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| Abstract: | Multitask output can be accurately provided by hybrid-drive mechanism.If control of a group of motion locus can be achieved,it is very inconvenient for the theoretical calculation of inverse kinematics.The method of analysis for inverse kinematics of hybrid-driven mechanism is developed by ADAMS.A virtual model of hybrid-drive mechanism is built.Constant rotational speed is provided by an original component motion,in order to achieve a group of motion locus.Movement curves of servomotor are obtained rapidly... |
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| Keywords: | Hybrid drive mechanism Inverse kinematics analysis PID control Virtual prototype |
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