| 液压四足机器人单腿阀控缸位置自适应控制研究 |
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| 引用本文： | 王炳恺.液压四足机器人单腿阀控缸位置自适应控制研究[J].液压气动与密封,2019(8):29-33,40. |
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| 作者姓名： | 王炳恺 |
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| 作者单位： | 建东职业技术学院 |
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| 基金项目： | 江苏省科技重大专项(20175273) |
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| 摘 要： | 针对传统液压四足机器人电液伺服阀控缸系统的非线性、参数时变性、控制误差大等问题,提出了一种基于位置闭环控制的模型参考自适应控制算法。以液压四足机器人为研究背景,介绍了单腿整体结构及组成;然后,建立液压四足机器人电液伺服阀控缸控制系统模型、传递函数,并设计模型参考自适应控制器;最后,结合AMESim-MATLAB软件搭建四足机器人电液伺服阀控缸系统的控制模型,并对搭建好的测试平台进行实验。实验表明基于电液位置伺服系统的液压四足机器人阀控缸位置控制系统模型的合理性,阀控缸位置跟踪效果好、响应速度快、误差小、鲁棒性强,验证了所设计的位置闭环控制的模型参考自适应控制算法的可行性。
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| 关 键 词： | 液压四足机器人 电液伺服 阀控缸 模型参考自适应 |
Study on Position Adaptive Control of Single Leg Valve Control Cylinder for Hydraulic Four-legged Robot |
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| WANG Bing-kai.Study on Position Adaptive Control of Single Leg Valve Control Cylinder for Hydraulic Four-legged Robot[J].Hydraulics Pneumatics & Seals,2019(8):29-33,40. |
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| Authors: | WANG Bing-kai |
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| Affiliation: | (Jiandong Vocational College,Changzhou 213032,China) |
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| Abstract: | WANG Bing-kai(Jiandong Vocational College,Changzhou 213032,China) |
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| Keywords: | hydraulic four-legged robot electro-hydraulic servo valve control cylinder model reference adaptive |
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