改进粒子群算法在机器人位置逆解上的应用

为提高工业关节机器人位置逆解的快速性、准确性且避免多解问题,提出了一种改进的粒子群算法。此算法直接从正运动学出发搜索数值解的逆解,并在边界的产生、惯性权重的处理和超界的处理三个方面进行了很好的改进。单点仿真测试和连续轨迹仿真测试表明该改进算法可以有效避免多解问题,同时具有良好的稳定性、一定的实时性和较高的求解精度。此算法可用于实际的离线和在线求解,具有通用性和一定实用价值。