焊缝打磨机器人的运动学分析与仿真期刊界 All Journals 搜尽天下杂志传播学术成果专业期刊搜索期刊信息化学术搜索

焊缝打磨机器人的运动学分析与仿真

摘要：	根据铝合金车体焊缝自动化打磨方案的布局,对所选的焊缝打磨机器人IRB6700应用蒙特卡洛法计算其工作空间,由计算结果可知所选机器人符合实际工作空间的要求.根据打磨方案对机器人末端位姿的要求对机器人的运动进行轨迹规划,为了让机器人的运动过程平稳进行,应用五次多项式插值法完成轨迹规划,在Matlab中建立机器人模型,通过仿真得到机器人各关节的角位移、角速度与角加速度的曲线图,仿真结果验证了轨迹规划的合理性.
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