| ROV硬件在环仿真用四维力传感器设计 |
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| 引用本文： | 庞罕,李振杰,刘化国,李建滨,聂建滨,肖文生. ROV硬件在环仿真用四维力传感器设计[J]. 石油矿场机械, 2018, 0(3): 23-27 |
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| 作者姓名： | 庞罕 李振杰 刘化国 李建滨 聂建滨 肖文生 |
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| 作者单位： | 中国石油大学机电工程学院;山东科瑞机械制造有限公司山东省海洋石油装备重点实验室 |
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| 基金项目： | 山东省海洋石油装备重点实验室项目(05F1503050B);国家自然科学基金项目"滩浅海土壤附着力模型及通过性评价方法研究"(E051103) |
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| 摘 要： | 为了满足水下机器人(ROV)硬件在环仿真多维力测量的需要,设计了一种四维力传感器。根据目标量程和有效载荷,选用十字梁式弹性体结构,利用拓扑优化方法,获得了应变梁的最佳截面形式和尺寸,提高了传感器的测量精度。采用惠斯登(Wheatstone)电桥搭建传感器测量电路,并应用基于线性标定的静态解耦算法对传感器进行标定。标定实验证明,该四维传感器具有高灵敏度、高分辨率和低维间耦合的特点。十字梁式四维力传感器在ROV硬件在环仿真中满足多维力的测量需求,取得了良好的试验效果。
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| 关 键 词： | ROV 四维力传感器 拓扑优化 |
Design of Four-dimension Force Sensor Based on Hardware-in-the-loop Simulation Of ROV |
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| PANG Han,LI Zhenjie,LIU Huaguo,LI Jianbin,NIE Jianbin,XIAO Wensheng. Design of Four-dimension Force Sensor Based on Hardware-in-the-loop Simulation Of ROV[J]. Oil Field Equipment, 2018, 0(3): 23-27 |
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| Authors: | PANG Han LI Zhenjie LIU Huaguo LI Jianbin NIE Jianbin XIAO Wensheng |
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| Affiliation: | (College of Mechanical and Electrical Engineering,China University of Petroleum,Qingdao 266580,China;Key Laboratory of Shandong Province Offshore 犘etroleum Equipment,Shandong Kerui Machinery Manufacturing Co.,Ltd. ,Dongying 257000,China) |
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| Abstract: | PANG Han;LI Zhenjie;LIU Huaguo;LI Jianbin;NIE Jianbin;XIAO Wensheng(College of Mechanical and Electrical Engineering,China University of Petroleum,Qingdao 266580,China;Key Laboratory of Shandong Province Offshore 犘etroleum Equipment,Shandong Kerui Machinery Manufacturing Co.,Ltd. ,Dongying 257000,China) |
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| Keywords: | ROV four-dimension sensor topological optimization |
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