| 仿人机器人腰部机构的动力学建模、控制与仿真 |
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| 引用本文： | 李艳杰,吴镇炜,钟华.仿人机器人腰部机构的动力学建模、控制与仿真[J].机床与液压,2008,36(6):5-9. |
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| 作者姓名： | 李艳杰 吴镇炜 钟华 |
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| 作者单位： | 1. 沈阳理工大学机械工程学院,沈阳,110168
2. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,沈阳,110016 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 本文介绍的仿人机器人具有差动腰部机构,它除了受自身的动力学影响以外,还受到手臂和车体运动以及外力、外力矩等对腰部机构关节力矩的影响.笔者利用高效牛顿-欧拉算法完成了仿人机器人的整体建模;在不考虑各关节间耦合运动的情况下,对整体动力学模型进行适当简化,得到了腰部机构的动力学模型.简化后的动力学模型既反映了机器人车体、腰部及双臂的动力学关系,又大大地减小了计算量,易于实现基于动力学的控制算法.基于动力学模型,给出了腰部机构PD伺服轨迹跟踪控制算法,并结合计算力矩方法用于补偿腰部机构两关节受到的力矩扰动.仿真分析表明,该控制方法可以明显提高腰部机构的位置跟踪精度,并提高仿人机器人的整体作业精度.
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| 关 键 词： | 仿人机器人 动力学模型 腰部机构 |
| 文章编号： | 1001-3881(2008)6-005-5 |
| 修稿时间： | 2008年1月2日 |
Dynamic Model, Control and Simulation on the Waist Mechanism of a Humanoid Robot |
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| LI Yanjie,WU Zhenwei,ZHONG Hua.Dynamic Model, Control and Simulation on the Waist Mechanism of a Humanoid Robot[J].Machine Tool & Hydraulics,2008,36(6):5-9. |
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| Authors: | LI Yanjie WU Zhenwei ZHONG Hua |
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