| 基于模糊PID的直升机模型飞行姿态控制 |
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| 引用本文： | 张乐,吴金男,毕少杰.基于模糊PID的直升机模型飞行姿态控制[J].控制工程,2014,21(3). |
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| 作者姓名： | 张乐 吴金男 毕少杰 |
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| 作者单位： | 1. 沈阳大学信息工程学院,沈阳,110044
2. 山东黄海造船有限公司,山东威海,264309 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目，辽宁省高等学校优秀人才支持计划项目 |
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| 摘 要： | 针对微型无人直升机具有非线性、多变量耦合等特性,利用模糊组合PID控制方法研究直升机模型飞行控制系统的姿态控制问题。首先以三自由度直升机模型为控制对象,建立动力学方程。然后对PID控制方法采用模糊控制算法进行改进。为使直升机模型能够平稳飞行,且具有较强的鲁棒性,基于解耦的直升机模型分别设计模糊-PID阈值切换和加权控制方法,对直升机模型的俯仰轴和横侧轴进行控制。最后将所提出的控制方法应用于直升机模型本体实现姿态优化,实时仿真效果说明所设计方法的可行性和有效性。
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| 关 键 词： | 直升机模型 模糊-PID控制 阈值切换 加权 硬性切换 |
Helicopter Model Flight Attitude Control Based on Fuzzy-PID |
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| ZHANG Le,WU Jin-nan,BI Shao-jie.Helicopter Model Flight Attitude Control Based on Fuzzy-PID[J].Control Engineering of China,2014,21(3). |
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| Authors: | ZHANG Le WU Jin-nan BI Shao-jie |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | helicopter model fuzzy-PID control threshold switch weighted value hard switch |
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