| 多自由度机器人的运动学仿真的研究 |
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| 引用本文： | 江伟伟.多自由度机器人的运动学仿真的研究[J].机械制造与自动化,2014(6). |
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| 作者姓名： | 江伟伟 |
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| 作者单位： | 南京理工大学 机械工程学院,江苏 南京,210094 |
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| 摘 要： | 为了研究多自由度机器人的运动情况，讨论机器人的运动学问题，利用MATLAB中的Robotics Toolbox工具箱对该机器人进行正运动，逆运动分析，以及对机器人运动轨迹规划。然后将MATLAB中机器人运动得到的数据制成spline曲线导入ADAMS进行仿真，直观的观看机器人的每一个动作。实验证明从ADAMS中得到各关节的运动速度以及加速度与MATLAB中的运动情况完全一致，从而达到了对机器人运动轨迹的观测和控制以及利用 MATLAB 和ADAMS对机器人进行联合仿真的目的，为下一步对机器人进行动力学分析提供了较好的方法。
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| 关 键 词： | 多自由度机器人 运动学 轨迹分析 联合仿真 |
Research on Kinematics Simulation of Robot with Multiple Degrees of Freedom |
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| JIANG Wei-wei.Research on Kinematics Simulation of Robot with Multiple Degrees of Freedom[J].Machine Building & Automation,2014(6). |
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| Authors: | JIANG Wei-wei |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robot with multiple degrees of freedom kinematics trajectory analysis united simulation |
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