| 多种群遗传算法的倒立摆LQR控制器设计 |
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| 引用本文： | 谌海云,杜振华,邹宁波,石明江. 多种群遗传算法的倒立摆LQR控制器设计[J]. 控制工程, 2014, 21(3) |
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| 作者姓名： | 谌海云 杜振华 邹宁波 石明江 |
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| 作者单位： | 西南石油大学电气信息学院,成都,610500 |
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| 基金项目： | 四川省教育厅重点科研项目 |
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| 摘 要： | 针对传统遗传算法在设计倒立摆LQR控制器时,算法会因个别超常个体或群体较快趋于单一化而导致不能得到满意控制参数的问题,利用Sheffield遗传工具箱,设计了多种群遗传算法。算法的开始引入了多个种群同时进行优化搜索,不同的种群采用不同的交叉概率和变异概率,种群之间采用移民算子建立联系,各种群产生的最优个体通过精华种群实现留优。在Simulink环境下建立模型并计算性能指标,Simulink环境下的输出值作为多种群遗传算法的目标函数值。仿真结果表明,在存在建模误差的情况下,本算法稳定性好、遗传代数小,有效地避免了早熟,更为适合复杂问题的优化。
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| 关 键 词： | LQR控制器 多种群遗传算法 倒立摆 |
LQR Controller Design for Inverted Pendulum Based on Multi-population Genetic Algorithm |
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| CHEN Hai-yun,DU Zhen-hua,ZOU Ning-bo,SHI Ming-jiang. LQR Controller Design for Inverted Pendulum Based on Multi-population Genetic Algorithm[J]. Control Engineering of China, 2014, 21(3) |
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| Authors: | CHEN Hai-yun DU Zhen-hua ZOU Ning-bo SHI Ming-jiang |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | LQR controller multi-population genetic algorithm inverted pendulum |
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