| Lambda*路径规划算法 |
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| 引用本文： | 黎萍,朱军燕,彭芳.Lambda*路径规划算法[J].控制工程,2014,21(4). |
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| 作者姓名： | 黎萍 朱军燕 彭芳 |
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| 作者单位： | 1. 电子科技大学中山学院,广东中山,528402
2. 中山出入境检验检疫局技术中心,广东中山,528403 |
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| 基金项目： | 国家科技型中小企业技术创新项目，广东省教育厅产学研项目，电子科技大学中山学院博士启动基金项目 |
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| 摘 要： | 分析A*算法耗时多的基础上,针对性地提出Lambda*算法,通过减少open表中保持的节点数,减少计算量,算法能在较少的时间里得到较优的路径。相对于A*算法,采用Lambda*进行路径规划,在2D环境下时耗减少了48.76%,在3D环境下时耗减少了30.11%。即使在复杂的3D环境中,Lambda*算法也能较快地获取较优的路径规划方案,更能适应现代工业机器人的快速路径规划的需求。
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| 关 键 词： | 路径规划 可视图 A*算法 Lambda*算法 优化 |
Lambda * Path Planning Algorithm |
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| LI Ping,ZHU Jun-yan,PENG Fang.Lambda * Path Planning Algorithm[J].Control Engineering of China,2014,21(4). |
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| Authors: | LI Ping ZHU Jun-yan PENG Fang |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | path planning visibility graph A * lambda * optimization |
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