| 六轴工业机器人在线误差补偿方法的研究 |
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| 引用本文： | 蔡锦达,李军华,张剑皓,李记岗. 六轴工业机器人在线误差补偿方法的研究[J]. 控制工程, 2014, 21(5) |
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| 作者姓名： | 蔡锦达 李军华 张剑皓 李记岗 |
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| 作者单位： | 上海理工大学数控数显实验室,上海,200093 |
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| 基金项目： | 2011年上海市重大技术装备研制专项 |
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| 摘 要： | 提出一种机器人动态误差在线补偿方法,用以提高机器人的轨迹精度。在机器人参数误差得到离线补偿之后,基于ANFIS构建自适应模糊神经网络轨迹控制器,建立在线补偿系统控制模型,通过ADAMS与Matlab的协同仿真对系统仿真分析;仿真结果验证了所提出方法的可行性。在自主研发制造的六轴工业机器人的平台上,借助于API激光跟踪仪对机器人末端跟踪测量,进行实验分析;实验结果验证了该方法的有效性。
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| 关 键 词： | 工业机器人 在线补偿控制系统 协同仿真 API激光跟踪仪 |
Research on 6-axis Industrial Robot Online Error Compensation |
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| CAI Jin-da,LI Jun-hua,ZHANG Jian-hao,LI Ji-gang. Research on 6-axis Industrial Robot Online Error Compensation[J]. Control Engineering of China, 2014, 21(5) |
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| Authors: | CAI Jin-da LI Jun-hua ZHANG Jian-hao LI Ji-gang |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | industrial robot online compensation control system co-simulation API laser tracker |
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