| 钢结构复杂节点装配系统设计及控制算法研究 |
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| 引用本文： | 周青青,陈志平,寿建军,张巨勇,刘睿. 钢结构复杂节点装配系统设计及控制算法研究[J]. 机械制造与自动化, 2014, 0(6) |
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| 作者姓名： | 周青青 陈志平 寿建军 张巨勇 刘睿 |
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| 作者单位： | 1. 杭州电子科技大学 机械工程学院,浙江 杭州,310018
2. 浙江八达建设集团有限公司,浙江 杭州,310018 |
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| 摘 要： | 针对一类新型钢结构复杂节点的结构特点,设计了一种六自由度空间钢结构复杂节点装配系统模型；制作了相应的自动装配机,阐述了装配机的结构组成及工作原理；运用Denavit-Hartenberg方法及矩阵逆运算相关原理建立了装配机的正、逆运动学方程,得到了装配控制算法主要参数；通过点位控制法获得了相关实验数据,并与理论计算数据进行了比较；结果证明,所提出的装配控制算法精度好,旋转关节最大偏差为0.11°,移动关节最大偏差为0.1 mm,可很好的满足实际装配需求。
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| 关 键 词： | 钢结构 空间复杂节点 自动装配 正解 逆解 |
Study of Design and Algorithm for Space Steel Structure of the Complex Joints Assembly Systems |
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| ZHOU Qing-qing,CHEN Zhi-ping,SHOU Jian-jun,ZHANG Ju-yong,LIU Rui. Study of Design and Algorithm for Space Steel Structure of the Complex Joints Assembly Systems[J]. Machine Building & Automation, 2014, 0(6) |
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| Authors: | ZHOU Qing-qing CHEN Zhi-ping SHOU Jian-jun ZHANG Ju-yong LIU Rui |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | steel structure complex joints automatic assembly machine forward solution inverse solution |
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