| 基于自抗扰控制技术的实时飞行仿真研究(英文) |
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| 引用本文： | 胡琼,费庆,耿庆波,马宏宾,兰天.基于自抗扰控制技术的实时飞行仿真研究(英文)[J].控制工程,2014,21(4). |
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| 作者姓名： | 胡琼 费庆 耿庆波 马宏宾 兰天 |
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| 作者单位： | 1. 北京理工大学自动化学院,北京,100081
2. 中北京精密机电控制设备研究所,北京,100076 |
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| 基金项目： | 深部探测技术与实验研究专项，国家自然科学基金，教育部新世纪优秀人才支持计划，北京理工大学研究生教学/创新基金.Deep Exploration Technology and Experimentation Project，NSFC，Program for New Century Excellent Talents in University，Graduate Teaching/Innovation Funding of Beijing Institute of Technology |
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| 摘 要： | 针对四旋翼无人机欠驱动、强耦合的非线性动力学特性,文中研究设计了基于自抗扰控制技术的闭环飞行控制系统。自抗扰控制技术中,扩张观测器与基于误差的非线性反馈控制是其重要的两个部分。扩张状态观测器估计外部干扰和模型不确定性,以实现干扰和模型不确定性的动态补偿;此外,采用基于误差的非线性反馈可以改善控制效果。为保证飞行任务中精确的航迹跟踪,文中分析设计了一种实用的制导策略,并构建实时可视化飞行仿真系统以实现对所设计的制导策略和自抗扰飞行控制系统更为严格有效的验证。仿真结果表明所研究设计的制导策略和闭环飞行控制系统具有良好的制导和控制性能。
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| 关 键 词： | 四旋翼动力学 自抗扰控制技术 制导策略 xPC技术 Flightgear飞行模拟器 |
Real-time Simulation of Flight Control System Based on ADRC Technique |
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| HU Qiong,FEI Qing,GENG Qing-bo,MA Hong-bin,LAN Tian.Real-time Simulation of Flight Control System Based on ADRC Technique[J].Control Engineering of China,2014,21(4). |
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| Authors: | HU Qiong FEI Qing GENG Qing-bo MA Hong-bin LAN Tian |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | quadrotor dynamics ADRC technique guidance strategy xPC technology flightgear simulator |
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