| 视觉回环检测的多约束深度距离学习方法 |
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| 引用本文： | 陈良,金晟,杨慧,高瑜,孙荣川,孙立宁. 视觉回环检测的多约束深度距离学习方法[J]. 模式识别与人工智能, 2020, 33(5): 458-467. DOI: 10.16451/j.cnki.issn1003-6059.202005008 |
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| 作者姓名： | 陈良 金晟 杨慧 高瑜 孙荣川 孙立宁 |
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| 作者单位： | 1.苏州大学 机电工程学院 苏州 215137 |
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| 摘 要： | 在强场景变换下的视觉回环检测问题中,已有深度学习方法提取的特征描述子区分度不佳.针对此问题,文中深入分析多约束距离关系,提出视觉回环检测的多约束深度距离学习方法.首先,利用任意的卷积神经网络将原始图像映射为低维空间的特征描述子.然后,提出多约束损失函数,约束特征描述子之间的距离关系,并在线自动构造多约束训练样本集,提取更有区分度的低维特征.在New College、TUM数据集上的实验表明,文中方法提升强场景变化下回环检测的性能.
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| 关 键 词： | 回环检测 视觉即时定位与地图构建 特征描述子 深度距离学习 |
| 收稿时间： | 2020-02-13 |
Multi-constraint Deep Distance Learning for Visual Loop Closure Detection |
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| CHEN Liang,JIN Sheng,YANG Hui,GAO Yu,SUN Rongchuan,SUN Lining. Multi-constraint Deep Distance Learning for Visual Loop Closure Detection[J]. Pattern Recognition and Artificial Intelligence, 2020, 33(5): 458-467. DOI: 10.16451/j.cnki.issn1003-6059.202005008 |
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| Authors: | CHEN Liang JIN Sheng YANG Hui GAO Yu SUN Rongchuan SUN Lining |
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| Affiliation: | 1. School of Mechanical and Electric Engineering, Soochow University, Suzhou 215137 |
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