集中驱动式机器人运动耦合及解耦

机器人运动耦合是集中驱动式机器人技术开发中一个严重的突出的问题。本文联系课题实际,就这一问题进行了尝试性探讨,得出了耦合模型及解耦结论,并已用于EPR-501交流伺服电动机器人。