| 复杂干扰下的管沟机器人内外环滑模自抗扰控制 |
| |
| 引用本文： | 傅茂龙,孟文,孟祥印,杨子镱,罗锦泽.复杂干扰下的管沟机器人内外环滑模自抗扰控制[J].计算机测量与控制,2024,32(1):92-98. |
| |
| 作者姓名： | 傅茂龙 孟文 孟祥印 杨子镱 罗锦泽 |
| |
| 作者单位： | 西南交通大学 机械工程学院,,,, |
| |
| 摘 要： | 管沟机器人是一种运行在排水管道，公路排水渠的欠驱动差分移动机器人，针对管沟机器人在实际环境中受到的复杂环境干扰，为了使管沟机器人具有更好的运动控制性能，提出了一种内外环的滑模自抗扰控制方法。首先对管沟受到的复杂环境干扰进行分析，将管沟机器人受到的复杂环境干扰解耦成横向和纵向干扰，建立出在干扰情况下的运动学模型。依据理想运动学模型建立出外环的滑模控制器，得出理想控制律，依据干扰运动学模型建立扩张状态观测器，观测出环境干扰数值，从而建立内环的滑模控制器，利用观测值修正外环的理想控制律。同时利用Lyapunov稳定性原理对系统进行分析，最后搭建了Matlab的Simulink模型进行仿真验证，最终证明了所提出的方法具有较强的鲁棒性和运动控制性能。
|
| 关 键 词： | 复杂环境干扰 管沟机器人 欠驱动差分机移动器人 扩张状态观测器 内外环滑模控制 |
| 收稿时间： | 2023/3/5 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2023/4/3 0:00:00 |
Inner-outer Loop Sliding Mode Self-disturbance Rejection Control of Pipeline Inspection Robot Under Complex Interference |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | complex environment interference Pipeline inspection robot under-actuated differential mobile robot extended state observer inner-outer loop sliding mode control |
|
| 点击此处可从《计算机测量与控制》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《计算机测量与控制》下载全文 |
|
