| 一种基于安全区间的多机器人路径k鲁棒规划算法 |
| |
| 引用本文： | 李昊楠,毛剑琳,张凯翔,李大焱,王妮娅. 一种基于安全区间的多机器人路径k鲁棒规划算法[J]. 仪器仪表学报, 2023, 44(10): 274-282 |
| |
| 作者姓名： | 李昊楠 毛剑琳 张凯翔 李大焱 王妮娅 |
| |
| 作者单位： | 1. 昆明理工大学信息工程与自动化学院;2. 昆明理工大学机电工程学院 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(62263017)、云南省重点研发计划(202002AC080001)项目资助 |
| |
| 摘 要： | 针对多机器人路径规划系统在执行中存在的延迟干扰问题，提出一种基于安全区间的多机器人路径k鲁棒规划算法。首先，引入全局时间表，将机器人占据节点的时间和k鲁棒因子相加作为节点的障碍时间区间，然后更新全局时间表，利用全局时间表的安全区间约束避免机器人之间发生冲突；其次，提出带k时间扩展的A*方法做为多机器人底层路径规划的核心算法，其中k为设定的鲁棒因子，该方法可以在多机器人的时空关系中处理鲁棒规划问题；最后，在全局时间表的约束下，完成所有机器人路径规划。仿真结果表明，算法的求解成功率比现有IkR-CBS算法平均高37%,求解时间缩减两个数量级，为多机器人路径规划提供一种更有效且具有延迟裕量的鲁棒方案，并在实物机器人中进一步验证了算法的有效性和可行性。
|
| 关 键 词： | 多机器人 路径规划 安全区间 鲁棒性 顺序规划 |
Multi-robot path k robust planning algorithm based on safe interval |
| |
| Li Haonan,Mao Jianlin,Zhang Kaixiang,Li Dayan,Wang Niya. Multi-robot path k robust planning algorithm based on safe interval[J]. Chinese Journal of Scientific Instrument, 2023, 44(10): 274-282 |
| |
| Authors: | Li Haonan Mao Jianlin Zhang Kaixiang Li Dayan Wang Niya |
| |
| Affiliation: | 1. Faculty of Information Engineering and Automation, Kunming University of Science and Technology;2. Faculty of Mechanical and Electrical Engineering, Kunming University of Science and Technology |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | multi-agent path planning safety interval robustness sequential planning |
|
| 点击此处可从《仪器仪表学报》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《仪器仪表学报》下载免费的PDF全文 |
