粒子群优化噪声参数的行人导航零速修正算法

针对使用零速修正算法进行行人惯性导航时，固定噪声参数不适用所造成的导航精度较低的问题，提出了一种基于粒子群算法优化噪声参数的零速修正算法。通过最小化零速阶段的滤波器新息序列可以在线调整滤波参数，以适应当前行人运动状态，最后通过对多组惯性数据进行解算来验证算法有效性。分别使用了标准零速修正算法和粒子群优化的零速修正算法对惯性数据进行解算，并计算两种算法解算结果的位置误差，结果表明，提出的算法能够得到更小的定位误差和更平滑的解算轨迹。