融合改进Dijkstra算法和动态窗口法的移动机器人路径规划 |
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引用本文: | 郭建,杨朋,曾志豪,黄颖驹,王家淳.融合改进Dijkstra算法和动态窗口法的移动机器人路径规划[J].组合机床与自动化加工技术,2024(3):36-40. |
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作者姓名: | 郭建 杨朋 曾志豪 黄颖驹 王家淳 |
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作者单位: | 广州城市理工学院机械工程学院 |
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基金项目: | 2022广东省普通高校特色创新人才类项目(2022KTSCX185); |
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摘 要: | 为解决移动机器人在智能制造车间的全局路径规划和局部动态避障问题,提出一种融合改进的Dijkstra算法和改进的DWA算法,对传统Dijkstra算法的路径进行平滑优化,使得路径轨迹更加平滑,动态改变DWA算法中速度评价权重函数,提高避障效率。仿真结果表明,改进Dijkstra算法路径平滑优化后,平均路程缩短比例为0.65%,平均偏航角震荡次数减少了67.70%,改进后的DWA算法运行路程缩小9.68%,路径转折次数降低了33%,运行时间缩短3.88%。基于改进的Dijkstra算法和改进的DWA算法提出一种融合算法,仿真和样机实验结果表明:面对静态、动态障碍物,机器人运行线速度平缓,轨迹光滑,角速度波动明显,证明机器人运动稳定,实时调整方位,具有良好的避障能力。并且多次机器人循环定点实验中机器人纵向(X轴方向)平均误差≤30 mm,横向(Y轴)平均误差≤30 mm,定位精度满足工业需求。
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关 键 词: | Dijkstra算法 动态窗口法 移动机器人路径规划 实时避障 |
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