改进麻雀搜索算法下机械臂轨迹规划

针对数控加工机器人的工作抖动问题，考虑机床工作精密度、时间、能耗指标，提出一种时间寻优的改进麻雀搜索优化算法。使用D-H参数构建机械臂数学模型，在MATLAB环境下对已建立模型进行仿真分析，利用3-5-3多项式插值法对机械臂空间轨迹路线分析，并提出麻雀搜索算法优化方案，对比传统算法及改进后机械臂关节速度及加速度曲线，明确优化后算法高效性，对比其他优化算法，确定机械臂时间最优解。研究结果表明，改进麻雀搜索算法粒子收敛速度提升43%,最优解收敛精度提升8%,机械臂轨迹规划用时明显缩短，轨迹规划达到预期，有效提高算法收敛效率及求解精度。