基于融合BEBLID和改进ORB算法的单目视觉里程计研究

为防止FAST算法在纹理丰富的环境下提取的特征点过于密集，通过预设条件使特征点稀疏化，便于后续对极约束恢复相机的位姿；为保证相机摄入的图像帧中纹理较少，特征提取时不会丢失图像信息，提出根据特征点数量调整检测方式，使其自适应提取图像特征，增强对复杂环境的适应性；为提高图像特征的匹配精度，通过融入BEBLID使特征点描述符充分表达。经实验验证，面对复杂的场景，改进算法有较强的环境鲁棒性。改进算法的匹配精度要高于ORB算法，在算法耗时方面相较SIFT算法有量级提升。经轨迹测算后，相比于ORB算法，改进算法在相机运动上更贴合真实轨迹，在位姿精度上有较明显的提升。