机器人立式纸箱自动开箱套箱成型系统设计及应用

针对烟草生产线预压打包段前采用人工完成纸箱开箱套箱成型，存在人工成本高、生产效率及自动化程度低等问题，论文设计了一套以机器人为核心多设备协同作业的立式纸箱自动开箱套箱成型系统。该系统主要由机器人抓取系统、内外箱上料装置及内箱盖折叠装置等组成，利用机器人臂在作业空间多自由度运动控制特点，设计出一套适应纸箱成型的工艺动作流程，满足了企业对生产线高度自动化的需求。以复烤片烟包装用瓦楞纸箱为对象进行测试，应用效果表明：该系统能够完全替代人工实现纸箱的自动开箱套箱成型，其额定生产能力可达63箱/h，内外箱套箱成功率可达99%以上，作业人员由5人减至1人，显著提高了生产自动化程度及效率。