机器人恒力干磨削的材料去除深度建模

在机器人末端安装被动柔顺装置进行恒力干磨削加工，材料去除深度较难控制。为确定合适的磨削用量控制材料去除深度，根据磨削理论和磨削力经验公式，建立关于法向压力、进给速度和主轴转速的材料去除深度模型，材料去除深度与磨削用量指数幂的乘积成正比。通过正交实验标定模型的未知参数，建立完整的材料去除深度模型；通过单变量实验分析材料去除深度与磨削用量的关系；通过多变量随机实验对材料去除深度模型进行验证。单变量实验和随机实验表明，材料去除深度与磨削用量指数幂的乘积成正比。在磨削加工精度允许范围内，可以根据材料去除深度模型确定磨削用量控制材料去除深度。