| GKD—1通用机器人多微处理机控制系统 |
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| 引用本文： | 陈立刚. GKD—1通用机器人多微处理机控制系统[J]. 机器人, 1992, 14(4): 13-17,24 |
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| 作者姓名： | 陈立刚 |
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| 作者单位： | 国防科技大学自动控制系 长沙410073(陈立刚，常文森，邹逢兴)，国防科技大学自动控制系 长沙410073(张曲光) |
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| 摘 要： | 本文介绍 GKD-1通用机器人多微处理机控制系统.该系统硬件采用模块化结构,具有易于扩充的特点;软件上采用动态任务调度,并提供了支持分布式程序设计的环境,使系统具有很强的通用性.目前,我们利用该控制器成功地在 PUMA 562 6自由度机械手上进行了力反馈顺应控制实验.并使采样周期缩短到4.883ms.
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| 关 键 词： | 控制系统 机器人 微机 |
GKD-1 MULTI-MICROPROCESSOR ROBOT CONTROL SYSTEM |
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| CHEN Ligang et al.. GKD-1 MULTI-MICROPROCESSOR ROBOT CONTROL SYSTEM[J]. Robot, 1992, 14(4): 13-17,24 |
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| Authors: | CHEN Ligang et al. |
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| Abstract: | This paper gives an introduction to the GKD-1 multimicroprocessor robot control system.In hardware,thesystem has module structure so that is easy to be extended;In software,it supports distributed programingenvironment by making use of dynamic task scheduling so that is accessible to be generalized.Currently,wehave successfully fulfilled the force feedback compliance control experiment on a PUMA 562 robot with thissystem and the sampling period is decreased to 4.883ms. |
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| Keywords: | multi-microprocessor system parallel processing robot force-feedback compliance control |
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