| 基于模糊PI的Delta机器人运动控制系统 |
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| 引用本文： | 曹沁婕,梁兆瑞,贾梧桐,石珂,赵博然,殷国亮,白瑞林. 基于模糊PI的Delta机器人运动控制系统[J]. 测控技术, 2015, 34(7): 90-93. DOI: 10.3969/j.issn.1000-8829.2015.07.024 |
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| 作者姓名： | 曹沁婕 梁兆瑞 贾梧桐 石珂 赵博然 殷国亮 白瑞林 |
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| 作者单位： | 1. 江南大学物联网工程学院,江苏无锡,214122;2. 江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室,江苏无锡,214122 |
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| 基金项目： | 江苏省产学研前瞻性联合研究项目(BY2012056) |
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| 摘 要： | 搭建了视觉决策的并联机器人系统,其技术路线是由智能相机通过在线视觉检测算法分割目标,采用张正友标定方法进行相机标定;采用五次多项式插值对机器人的抓取路径进行关节空间轨迹规划;由逆运动学的代数解法求取各轴关节空间坐标.以Delta机器人的运动机构为研究对象,设计了新型的模糊PI控制器,并运用LabVIEW软件结合FPGA实现了机器人的运动控制.测得50组基于模糊PI控制器和PI控制器的上升时间的均值分别为179.6 ms和200.2 ms,试验结果表明,模糊PI具有更快的动态响应过程,同时还兼具了传统PI控制稳态性能好的特点.
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| 关 键 词： | 并联机器人 交流伺服电机 模糊PI控制器 |
Delta Robot Motion Control System Based on Fuzzy PI |
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| Keywords: | parallel robot AC servo motor fuzzy PI controller |
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