非线性时变系统的控制

针对变质量水下航行体提出了一种采用两级ＰＩＤ调节，控制参数随水下航行体质量和速度变化而进行优化处理的参数自适应控制方法，旨在解决水下航行体非线性参数时变问题，以便进一步提高水下航行体的航行性能。