面向实时目标的操作机械手程序设计

工业机械手控制和仿真过程中，要考虑软件程序和外部世界的相互作用，要正确说明机械手的状态，动作行为的实时特征，本文讨论面向实时目标的编程方法，使机械手控制软件能以可预报的方式执行实时任务。