| 基于双目视觉反馈遥操作的配网带电作业机器人设计与实验 |
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| 引用本文： | 邢应春,甄武东,刘年国,陈宇涛,王亚豪,柏光瑞,郑育祥,董二宝,单晓峰,唐旭明. 基于双目视觉反馈遥操作的配网带电作业机器人设计与实验[J]. 工业控制计算机, 2022, 0(1): 13-15+18 |
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| 作者姓名： | 邢应春 甄武东 刘年国 陈宇涛 王亚豪 柏光瑞 郑育祥 董二宝 单晓峰 唐旭明 |
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| 作者单位： | 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司;中国科学技术大学工程科学学院 |
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| 基金项目： | 国网安徽省电力有限公司科技项目“面向配电网作业的双臂协作机器人系统研究”(5212F018008R)。 |
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| 摘 要： | 配网带电作业机器人可使操作人员远离危险环境,保障人员安全,减轻操作人员劳动强度,提高带电作业工作效率,具有广阔的应用前景。设计研制了一种基于双目视觉反馈遥操作的配网带电作业机器人,采用全景视觉虚拟现实技术实现沉浸式视觉反馈,采用两个六自由度遥操作手柄进行双臂机器人的精准遥操作控制。实验表明,采用双目视觉反馈遥操作控制结合自动在线工具更换等自主控制,可完成诸如带电接火等复杂配网作业功能。
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| 关 键 词： | 带电作业机器人 配电网 虚拟现实 遥操作 |
Design and Experiment of Distribution Network Live Working Robot Based on Binocular Vision Feedback Teleoperation |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | live working robot distribution network virtual reality teleoperation |
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