| 可重构模块机器人分散容错控制 |
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| 引用本文： | 朱明超,李元春,姜日花.可重构模块机器人分散容错控制[J].控制与决策,2009,24(8). |
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| 作者姓名： | 朱明超 李元春 姜日花 |
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| 作者单位： | 1. 吉林大学,通信工程学院,长春,130033
2. 吉林大学,中日联谊医院,长春,130033 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目 |
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| 摘 要： | 针对可重构模块机器人的执行器故障,提出一种基于自适应模糊系统的分散被动容错控制方法.该方法不需要机器人动力学模型与模块之间的信息交换,模块控制器分别采用间接和直接自适应方法设计,自适应参数的更新律基于Lyapunov稳定性理论设计,保证了系统的稳定性和H∞跟踪性能.数值仿真结果表明了所提出方法的有效性.
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| 关 键 词： | 分散控制 容错控制 模糊控制 自适应控制 模块机器人 |
Decentralized fault tolerant control for reconfigurable modular robots |
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| ZHU Ming-chao,LI Yuan-chun,JIANG Ri-hua.Decentralized fault tolerant control for reconfigurable modular robots[J].Control and Decision,2009,24(8). |
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| Authors: | ZHU Ming-chao LI Yuan-chun JIANG Ri-hua |
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| Affiliation: | a.College of Communication Engineering;b.China-Japan Union Hospital;Jilin University;Changchun 130033;China. |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Decentralized control Fault tolerant control Fuzzy control Adaptive control Modular robots |
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