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| 复杂型面构件超声自动检测轨迹跟踪控制 | |
| 引用本文： | 胡宏伟,李雄兵,王向红.复杂型面构件超声自动检测轨迹跟踪控制[J].无损探伤,2010,34(6):27-29. |
| 作者姓名： | 胡宏伟 李雄兵 王向红 |
| 作者单位： | [1]长沙理工大学汽车与机械工程学院,湖南长沙410114 [2]中南大学CAD／CAM研究所,湖南长沙410075 |
| 基金项目： | 湖南省自然科学基金项目，湖南省教育厅科研项目 |
| 摘 要： | 为提高复杂型面构件超声自动检测过程轨迹跟踪的精度和鲁棒性,在分析超声检测机器人的动力学模型的基础上,利用滑模控制理论,设计了轨迹跟踪控制的超声自动检测机器人的滑模控制方案。经实验验证,该方案可以有效提高超声自动检测机器人对预定轨迹的跟踪精度及系统的鲁棒性。 |
| 关 键 词： | 超声自动检测 轨迹跟踪 滑模控制 |
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