| 基于多机器人的运动控制平台在刚体对接系统中的应用 |
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| 引用本文： | 范国梁,王云宽. 基于多机器人的运动控制平台在刚体对接系统中的应用[J]. 机器人, 2005, 27(2): 158-162 |
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| 作者姓名： | 范国梁 王云宽 |
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| 作者单位： | 中国科学院自动化研究所,北京,100080;中国科学院自动化研究所,北京,100080 |
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| 摘 要： | 针对刚体对接系统，引入虚拟分段概念，分段位姿测量技术．在统一的世界坐标框架内，建立了平台的运动学模型，导出了多机器人的协调运动方案．该方案在基于多机器人的运动平台控制中具有广泛的适用性．
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| 关 键 词： | 多机器人 运动平台 位姿测量 |
| 文章编号： | 1002-0446(2005)02-0158-05 |
| 收稿时间： | 2004-08-29 |
Application of Multi-robot Based Motion Control Platform to Rigid Body Merging System |
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| FAN Guo-liang,WANG Yun-kuan. Application of Multi-robot Based Motion Control Platform to Rigid Body Merging System[J]. Robot, 2005, 27(2): 158-162 |
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| Authors: | FAN Guo-liang WANG Yun-kuan |
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| Abstract: | A platform based on multi-robot is introduced. As to merging system, the techology of position-orientation measurement is presented. Under world coordinates, the kinematics model of the platform is constructed. The motion scheme of the multi-robot is deduced, which can be used widely in the control of multi-robot motion platform. |
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| Keywords: | multi-robot motion platform position-orientation measurement |
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