| 五自由度打磨机器人的运动学分析 |
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| 引用本文： | 束建芳.五自由度打磨机器人的运动学分析[J].机械工程师,2010(8):4-6. |
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| 作者姓名： | 束建芳 |
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| 作者单位： | 浙江理工大学,机械与控制学院,杭州,310008;浙江海洋学院,浙江,舟山,316004 |
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| 摘 要： | 根据机器人D—H方法分析五自由度打磨机器人的特点，利用坐标变换对机器人机构运动学方程进行推导，得到五自由度打磨机器人的正、逆运动学求解通用公式，为实际的五自由度打磨机器人的位置及速度控制提供了依据。
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| 关 键 词： | 五自由度打磨机器人 运动学分析 运动学正解 运动学逆解 |
Kinematic Analysis of 5-DOF Polishing Robot |
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| SHU Jian-fang.Kinematic Analysis of 5-DOF Polishing Robot[J].Mechanical Engineer,2010(8):4-6. |
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| Authors: | SHU Jian-fang |
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| Affiliation: | SHU Jian-fang ( 1.Maehinery and Automation College, Zhejiang Institute of Science and Technology, Hangzhou 310008, China; 2. Zhejiang Ocean University, Zhoushan 316004, China) |
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| Abstract: | According to the method of analysis of D-DOF robot DH grinding characteristics of the robot, using coordinate transformation of the robot kinematics equations are derived, supported by the five degrees of freedom robot grinding forward and inverse kinematics of general formula, for the actual 5-DOF robot＇s position and grinding to provide a basis for speed control. |
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| Keywords: | 5-DOF robot polishing kinematics analysis forward kinematics inverse kinematics |
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