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基于多层双向A~*的未知环境路径规划算法研究
作者单位:
;1.中国航天系统科学与工程研究院
摘 要:
面向未知战场环境的路径规划问题,提出一种多层双向A~*算法。该算法引入分层策略,使智能体在行进过程中实时响应突发障碍,进行有效避障路径重规划。采用同步双向搜索,并改进启发式代价函数,使得路径搜索算法快速收敛,提高算法在大规模环境中的路径规划效率。为保证智能体在拐角的行进安全,使用Hermite差值对路径进行平滑处理。实验表明,该算法与现有改进算法相比,处理冗余节点数减少12.9%,总用时缩短17.4%,在复杂未知环境中路径规划准确度和效率均有较大提高。
关 键 词:
未知环境
路径规划
智能体
多层双向
A~*算法
PATH PLANNING IN UNKNOWN ENVIRONMENT BASED ON MULTI-LAYER BI-A~* ALGORITHM
Abstract:
Keywords:
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